Naze Acro 32 och Baseflight

Jag har börjat med inställningen av min Naze Acro 32 och programmet man använder till den är Baseflight, finns att ladda ner på Chrome Web Store både till Windows och Apple.

Första sidan man möts av när man kopplat in usb sladden till styrkortet och startat programmet.
under första fliken "setup" kan man kalibrera Accelerometer och Magnetometer. man kan även se en animerad quadcopter som rörsig som den riktiga. kan vara ett bra sätt att se att animationen rör sig likadant för att försäkra sig om att allt är som det ska.

 På "Configuration" fliken kan man klicka i lite olika alternativ. jag valde att klicka i "Dont spin motors when armed" och "enable failsafe settings".
Bilden längs upp till vänster som visar hur motorerna ska kopplas vart stämmer inte, det ska vara enligt bilden nedan:

Motor konfiguration Quad-X

 PID Tuning är nästa flik, inte så mycket att förklara, till första flygningen lät jag alla värden vara som dom var förinställda.

På "Receiver" fliken började problemen för mig, Jag hade tänkt att använda en enklare Spektrum DX5e radio eftersom jag ville hålla allt så enkelt som möjligt. På CC3D programvaran kalibrerar man radions spakar genom att programmet testar spakarnas maxutslag och mitten läge osv. Något sådant finns inte i Baseflight och det gör att om en kanals mittenläge inte är 1500 så får man trimma den kanalen i radion tills den är det. Vet inte om jag gjort någon inställning fel men mina mitten värden låg i flera fall inte i närheten av 1500 på Spektrum radion. Eftersom den har begränsade trim möjligheter så valde jag att inte använda den utan att ta min gamla Futaba istället. Med den var det dock inga problem att ställa in mittenläget på kanalerna. på kanal 5 och 6 ställer man bara ändlägena (ca1000 till ca2000). 

"Mode selection" var ganska enkel att förstå, men jag hade inte greppat helt och hållet hur ARM funktionen fungerade. På andra styrkort brukar man armera quadcoptern genom att dra någon spak åt något håll, men på det här styrkortet använder man en kanalspak (vilket innebär att man behöver minst 6kanaler på radion).  Dom andra flyglägena har jag på en 3läges switch: "LOW" inget i klickat vilket betyder att den enbart flyger med hjälp av gyrot (Rate i CC3D språk, Manual på DJI), "MED" är Angle i bockat. Det betyder att den flyger med Gyro+Accelerometer, dvs  Stabiliserat läge där man får hjälp att hålla quadcoptern horisontell. "HORIZON"  är ett flyläge som är en slags mix mellan att flyga manuellt och med Accelerometer (stabiliserat läge). klickade i den tillsammans med "MAG" som är kompass för att se hur den fungerade men sannolikt inget jag kommer använda.
ARM måste vara i bockat på alla flyglägen för att det ska vara möjligt att flyga.

Dom andra flikarna behövde jag inte använda i nuläget, det är möjligt att jag går in mer på dom vid ett senare tillfälle.

Första flygningen!
Jag var lite spänd eftersom provflygningen med CC3D klonen var en så trist upplevelse och jag var beredd på det värsta. Hade jag tappat förmågan? Är det egentligen något annat som är fel som jag inte tänkt på än? Första provflygningen visade sig dock vara helt odramatisk! flög sjukt fint med original PID inställningarna. Jag var väldigt lättad och glad att bygget nu kan fortsätta och att jag nu kan påbörja monteringen av FPV utrustning! Mer PID trimning blir det när allt är på plats och då jag även kan testa den FPV.

Mer info om Naze Acro 32 finns på Multiwiicopter Australias hemsida, dom kallar den dock Paris Sirius Air Hero 32...

Throwback Torsdag

Kör en liten Throwback torsdag då jag visar ett gammalt projekt ifrån 2008.

Motorn på bilden är en mgBL, dvs en milligram borstlös motor. Det är i det här fallet 48AWG koppartråd ifrån en spole ur ett armbandsur, 2st 1x1mm neodym magneter och en Allegro 1442 hallsensor. Propellern är en nerkapad Silverlit propeller. När jag såg den lilla propellern sätta igång och snurra första gången blev jag nästan lite chockad att den fungerade. Tyvärr hann jag inte sätta den i ett lämpligt flygplan innan jag råkade ha sönder den. Motorn vägde 0.14gram och var tillsammans med en väldigt liten IR mottagare tänkt att hamna på ett flygplan som skulle väga mindre än ett gram. Målet var att tillsist komma under ett halvtgram.. innan jag hann göra några fler försök på "Sub gram" flygplan så började mitt intresse för quadcoptrar ta överhanden. Världsrekordet för minsta RC flygplan är så vitt jag vet fortfarande på 0.225gram men hans bygge är på en helt annan nivå... Ibland tänker jag att jag skulle vilja göra ett nytt försök på något riktigt litet, men än har jag inte riktigt hittat motivationen.

Vill ni veta mer om Sub gram flygplan, kolla in: RC groups tråden

Leverans ifrån Japan!

Wohoo! Idag fick jag min Naze Acro 32 som jag beställde av Abusemark i Japan.
Ska börja montera den imorgon...

Mobius

Jag har fått min Mobius kamera som jag ska använda på min 250 race quadcopter.

Jag beställde den ifrån RCtech i Malmö och hade den dagen efter! sjukt snabb leverans och bra pris dessutom. Jag beställde en Mobius med vidvinkellins, jag har haft lite beslutångest för vilken jag ska välja, Jag satt och jämförde olika filmer på Youtube där man testar dom olika linserna men tillsist gick på magkänsla och valde en med vidvinkel. Storleksmässigt är den inte jättemycket mindre än en Gopro3, men ur aerodynamisk synvinkel är den ganska mycket mindre. Mobius har lägre upplösning och mycket mindre finesser än en Gopro3, men en upplösning på 1080 med 30fps är allt jag behöver. Med tanke på hur den är tänkt att användas så känns prisskillnaden ganska avgörande för min egendel. 

Mobius kameran går att använda som FPV kamera med en "video ut" sladd, men det ger en liten fördröjning i bilden precis som på Gopro och andra HD-kameror. Det duger att flyga med om man tänker flyga lugnt och fint, men är inte att rekommendera på en race quadcopter.

Selfie drönare

Det nästa naturliga steget efter selfiepinnen är givetvis en drönare som gör jobbet!

Mikrokopter visade att det var möjligt för flera år sedan, men i vanlig mikrokopteranda så var den allt annat än användarvänlig. 3D robotics med sin Iris och Airdog  (som även heter Airdog) vill ändra på det och under rätt förutsättningar (inga fysiska hinder) så ser det ut att funka helt okej.

3D robotics Iris

Airdog

Båda ovanstående kan nog upplevas som lite hotfulla om man riskerar få dom i huvudet och det är väl kanske det som gör att dom sannolikt inte kommer bli jättevanliga. Men så finns det så klart Zano som har storleken på sin sida. Zano har en mer harmlös storlek men så är den självklart inte i samma klass när det kommer till videokvalitet och prestanda.

Zano

Personligen tycker jag kanske inte att det känns nödvändigt att  köpa en quadcopter bara för att kunna ta selfies, men jag kanske får äta upp det om några år... Hur som helst kul att se utvecklingen från att vara i teknikens framkant till att finnas tillgänglig som en leksaksdrönare som man kontrollerar med sin smartphone.

Drömmen om värmekamera och lidar

Jag har länge drömt om att bygga en drönare som är helt mörkerflygs anpassad, helst med både värmekamera och IR strålkastare + CCD kamera och helst även lidar som varning för hinder. 

Det har hänt ganska mycket på värmekamera fronten på sistone och Flir Lepton modulen är nog den billigaste och minsta Värmekamera som finns att köpa just nu. Den säljs både som färdig produkt eller som modul att använda till sina egna experiment (tex. Rasberry Pi).  Modulen kostar omkring 3000kr och det är fortfarande lite för dyrt för mig att experimentera med, men drömmen lever vidare! 

Flir Lepton

Lidar light

Lidar "Light detection and ranging"  är också en spännande teknik som verkar utvecklas snabbt, det är enkelt sammanfattat en laser som mäter avstånd och med hjälp av det kan man använda datan på olika sätt. Ett enkelt sätt är att använda den som en vanlig avståndsmätare (som ultraljuds sensorerna som sitter i backvarnaren på bilen). Men det intressanta är egentligen när man använder den som en radar och har lasern på ett roterande huvud. Det finns redan nu en del mapping drönare (både flygplan och multicoptrar) som använder den tekniken där man kan skanna av ett landområde för att få en exakt datamodell över ett område.  

Som tex. i filmen nedan:

Jag är dock mest intresserad av något som i realtid kan varna för hinder i flygriktningen och visualisera dom i OSD på skärmen medans man flyger. Har ingen aning om hur ett sånt system skulle se ut eller fungera än.

Vtol drömmen

Jag såg just en intressant quadcopter-flygplans-hybrid på kickstarter som ser riktigt rolig ut att flyga.

Förvisso inte den första i sitt slag, men just denna verkar fungera väldigt bra och jag gillar designen. Den viker motorerna 90grader för att övergå ifrån quadcopter "hovring" till flygplans planflykt. övergången verkar vara snabb och odramatisk, jag är lite nyfiken på koden dom har använt till styrkortet. Är lite sugen på försöka bygga något liknande så småningom.

Jag hoppas deras Kickstarter går bra!

2012 hade jag ett eget projekt där jag ville kombinera räckvidden med flygplan och möjligheten att hovra och landa vertikalt. Jag kallade projektet Deus-X, men det var raka motsatsen, 4st fixerade motorer och ändrade flygriktning fysiskt och istället för med motorerna. För att kunna flyga den FPV så hade jag en FPV kamera som kunde ändra vinkel i 90 grader beroende på flygläge. Fungerade okej men var väldigt vindkänslig när den hovrade eftersom vingen blev ett stort vindfång.

Min första hovring med Deus-X utan skevroder monterade.

Även om jag gav upp idén samma år så har det inte hindrat fler att prova samma koncept, mest uppmärksamhet är Googles UAV, som även dom verkar ha gett upp det konceptet.

Google UAV

X plusOne

VertiKul

CC3D klon problem

Jag har skaffat nya propellrar och har under några dagar provflugit, testat nya PID inställningar, provflugit igen osv.. Jag är nu ganska säker på att något inte står rätt till med styrkortet.

Jag får den att flyga men inte alls bra och PID värdena är inte alls i närheten av vad dom borde vara.

Jag får helt enkelt erkänna att jag borde köpt ett genuint styrkort ifrån ReadymadeRC istället för en billig klon på Ebay. Jag funderade lite på om jag skulle beställa ett nytt CC3D kort som jag nu har lärt mig ganska bra efter ha läst allt det finns att läsa om att justera PID inställningar på ett sånt. Jag gillar även deras enkla och pedagogiska GCS program där man gör alla inställningar.

Men valet gick istället till en Naze Acro32, som verkar krångligare och svårare på alla sätt men som jag ändå hört mycket gott om. Men den här gången beställde jag den direkt av abusemark.com för att inte riskera få en klon igen. Fortsättning följer när nya styrkortet anländer!

Problemen börjar...

Det mest börjar komma på plats, men nu börjar problemen...
Först visade det sig att ett av fartreglagen var dött, beställde ett nytt likadant av en svensk butik med snabb leverans. Köper man billigt så får det ingå lite i beräkningen, men det visade sig bara vara början på mina problem. Jag körde hela OpenPilot GCS programmet där man kalibrerar styrkort och radio osv, programmet var enkelt och smidigt och jag räknade med en problemfri provflygning. Tyvärr visade det sig vara en galen galopperande häst som hoppade omkring mer eller mindre okontrollerat i luften. Jag har börjat prova olika PID inställningar och sätta in mig i den processen men det känns i magen som att det är något större som är knas. Jag har svårt att tänka mig att den skulle flyga så dåligt med dom rekommenderade inställningarna. Nu är dock propellrarna slut så en fortsättning får bli när dom nya propparna kommer.

10W Led

Jag har sett att det har kommit en heldel nya intressanta leds.

Mitt val föll på en 10W led som går att driva på 12V. Jag förstod att den skulle vara ganska stark, men jag var helt oförberedd på precis hur stark den var! första gången jag startade den hade jag en blå prick i synfältet en bra stund efter jag stängt av den.

Jag försökte fota den men det var lönlöst...

När jag testade den lite mer (utan att titta direkt på den) så märkte jag att den blev ganska varm och jag insåg även att det antagligen skulle bli jobbigt att ha en så stark led på quadcoptern. jag testade att koppla den till ett borstat fartreglage för att kunna justera ljusstyrkan och det fungerade bra, men jag har tänkt att använda en enklare 5 kanals radio och då har jag ingen kanal med vridpot.
Jag valde att istället sänka ljusstyrkan med ett Motstånd 5W 12ohm, den lyser fortfarande sjukt starkt, men borde inte skada ögonen utomhus åtminstone... Jag monterade led modulen på en kylfläns och nu verkar den inte heller bli särskilt varm.

Den radiostyrda Quadcopterns historia

Många verkar kunna ganska lite om quadcopterns tidiga år så jag tänkte göra en kortare sammanfattning av hur allt började (med reservation för att jag kan ha missat något). 

2002 Daniel Gurdan och Jan Stumpf utvecklade vad som skulle komma att kallas Silverlit X-UFO. Det var en quadcopter men som till skillnad mot dagens motsvarigheter hade den borstade elmotorer och en tung NiMH ack. Men den största skillnaden var att den hade ett mekaniskt gyro istället för dom elektroniska som används idag. Prestandan kan inte jämföras med dom quadcoptrar som finns idag, men det var ett viktigt första steg. Silverlit X-UFO vann 2005 mest innovativa produkt på leksaksmässan i Nürnberg. 

 Silverlit X-UFO

Mekaniskt gyro X-UFO

Silverlit var inte intresserade av att släppa någon mer avancerad modell och Daniel Gurdan och Jan Stumpf startade med några andra Ascending Technologies GmbH där dom till en början gjorde uppgraderings kit till X-UFO. Bland annat ett nytt styrkort X-3D med elektroniska gyron, tilläggskort med accelerometer som möjliggjorde att den för första gången kunde hovra utan hjälp ifrån pilot. Senare kom även borstlösa motorer och den moderna quadcoptern var född.

Ascending Technologies X-3D BL

Ungefär i samma veva startade några andra tyskar, Holger Buss and Ingo Busker 2006 Mikrokopter tillsammans. Medans Ascending Technologies riktade in sig mer på forskning och professionell utrustning låg Mikrokopters fokus mer åt (avancerad) hobbynivå.

Mikrokopters Multicoptrar (quad, hexa, octo) blev snabbt populära att lyfta Foto och Videokameror med men det krävdes mycket tålamod, kunskap och ganska mycket pengar för att lyckas bygga ihop en fungerande rigg.  

Octocopter ifrån Mikrokopter

Rolf R Bakke ifrån Norge ändrade dock på det i slutet av 2009 när han under namnet "Kapteinkuk" startade en tråd på RCgroups forum där han beskrev hur man enkelt kunde bygga sitt eget styrkort med hjälp av 3st HK401B gyron och altmega chip.  HK401B gyrot var ett elektroniskt gyro som egentligen var avsett att användas i RC helikoptrar.

Rolf R Bakke första KK styrkort

HK401 Gyro

 I början av 2010 startade även "AlexinParis" en tråd på RCgroups där han presenterade hur man kunde använda ett gyro ifrån en Nintendo Wii handkontroll och en Arduino pro mini för att bygga ett eget styrkort.

MultiWii kopplings schema

Även om det nu var så pass billigt att fler nu vågade försöka bygga en quadcopter så var det fortfarande inte helt enkelt och det fanns inga färdiga "plug and play" kit bortsett ifrån enstaka leksaks quadcoptrar. Många menade att dom var för fula för att kunna bli någon riktig hit hos vanliga människor. Men även själva styrkorten kunde minst sagt vara knepiga att trimma in och långt ifrån enkelt att förstå för en vanlig dödlig. Men allt det ändrades i mitten av 2011 då DJI släppte sitt Wookong M styrsystem. Enklare och mer avancerat än något på marknaden och det dröjde inte länge innan dom släppte sin vita Phantom quadcopter som kom att bli den första riktiga "folk drönaren". Nu är quadcoptrar inte längre bara för RC-flygare och tekniknördar.

  DJI Phantom

Val av språk / Language question

Jag har noterat i blogg statistiken att många läsare verkar komma ifrån andra länder, eller så är det många bots... därför har jag en liten undersökning längs upp på sidan där man kan välja vilket språk man föredrar att jag skriver bloggen på.

I have noticed that alot of my readers seem to be from other countries, or atleast my blog statistics say so, or maybe it's just bots... Anyhow, I added a poll on top of the blog if you would prefer that I wrote the blog in English.


Edit 2015-04-26
100% röstade på att jag skulle fortsätta skriva på Svenska och så får det bli!

RTV Coating och CCD3

Kameran jag kommer använda till 250 FPV Racern kommer bara av kretskortstyp (utan metallhölje), men jag vill ändå skydda kretskortet lite. Därför skaffade jag Dow Corning 3140 Silikon för att lägga ett skyddande lager på kretskortet.  Väldigt långsam torktid och eftersom det är ganska lättflytande fick jag göra en sida i taget, men resultatet blev helt okej och borde skydda mot lite väta.

Nu har även CC3D styrkortet kommit! Jag beställde med skyddslåda.
Styrkortet var mindre än vad jag förväntat mig, i övrigt har jag inte hunnit göra några tester än.

Test montering av Diatone Silverblade 31#

Jag "torr" monterade ramen igår för att testa passform och för att planera bygget litegrann.
Mitt första intryck stämde bra, alla delar har utmärkt passform och designen är väldigt genomtänkt.
En detalj som jag är lite fundersam över dock är dom fällbara armarna. Det finns ingen riktigt bra låsmekanism för armarna bortsett ifrån att det finns ett ändläge. Jag ser väl kanske inte att det är särskilt nödvändigt att kunna fälla armarna på en så här liten quadcopter, men om man drar skruvarna ordentligt så att armarna inte flyttar sig av sig själv så tror jag det kan fungera utmärkt att rädda armarna från brott vid hårdare krasch.

Fortsättning följer...

En till leverans!

Jag har fått hem lite fler delar! Nu börjar det närma sig byggstart!

Ramen jag har valt är en Diatone Silverblade 31# . Det är en av massor av liknande ramar i 250 storleken, anledningen till att jag valde just denna är framförallt två anledningar: inbyggt Power distrubution board och priset (ca 300kr). Vid första inspektion verkar  kvalitén god och delarna ser genomtänkta och fina ut. Återkommer säkert till det mer när jag påbörjat bygget.

Motorerna jag valt är Emax MT2204 2300KV. Jag har haft bra erfarenhet av Emax sedan tidigare och första titten bjuder inte på några obehagligheter. Fartreglagen är Emax 12A Simon Series, jag har aldrig haft Emax reglage tidigare men tror säkert att dom lär fungera alldeles utmärkt.

Ramen kom i en trevlig liten plastlåda.

Första leveransen!

Jag går ju väntans tider, och idag fick jag tillsist en leverans!
Mini videosändare, Sony CCD kamera och Nexwave 5.8Ghz modul.
Jag har velat ha en videomottagarmodul till mina Fatshark Dominator, men jag ville inte skaffa en av Fatsharks tidigare moduler eftersom dom var Airwave baserade och passade inte mina beta baserade videosändare (jag var inte sugen på att skaffa nya videosändare). På deras nya Nexwave modul kan man välja mellan nästan alla 5.8Ghz band (Skyzone,Boscam osv.) och det gör det lite mer prisvärt. Jag tycker framförallt det ska bli skönt att slippa släpa runt på en markstation.

Intuitive Aerial

Riktigt kul att se Svenska Intuitive Aerial ifrån Linköping ligger i framkant när det gäller professionella drönare för filmning. I det här klippet tillsammans med Brainfarm och deras ganska tunga Phantom Flex4K kamera som filmar i 4K i 1000fps.

Mini-z AWD FPV

 I väntan på delar till mitt nästa projekt så passade jag på att sätta ihop något av saker jag hade liggandes hemma. Jag har ett par gamla Fatshark 2.4ghz som jag köpte för 6år sedan när jag först upptäckte FPV. 2.4Ghz videolänk funkar bra, men inte tillsammans med 2.4Ghz RC radio, och därför har dom videoglasögona mest fungerat som passagerarglasögon.
Nu tänkte jag att jag kunde bygga något som min nu snart 7år gamla dotter kunde använda och då känns en RC bil som ett logiskt steg innan flygplan och multicoptrar...

Den ända bil jag äger som har en 35Mhz radio är min gamla Mini-z AWD och den kändes som en utmärkt kandidat. Jag använde en 1grams Cmos kamera som jag monterat en vidvinkel lins på.
Till videolänken använde jag en liten micro 50mw videosändare.  Till en början använde jag en liten 5v regulator och ett LC filter och tog ström ifrån bilen, men det gav för mycket störningar i bilden så jag tog bort LC filtret och satte dit en liten 2s 360Mah lipo batteri istället. Ett mindre batteri skulle givetvis fungera, men det var det minsta jag hade hemma. Det var lite trixigt men allt fick plats under karossen och det är bara kameran som måste monteras halvvägs igenom förarrutan.

Den är riktigt rolig och köra, men lite för vass för att vara optimal i hemmet. nu går givetvis tankarna till ett nytt projekt, kanske något som går att köra ute.